source: cpp/frams/model/model.cpp @ 1172

Last change on this file since 1172 was 1135, checked in by Maciej Komosinski, 4 years ago

Validate joint length in Model: not just maximum but also minimum allowed
  • Property svn:eol-style set to native
File size: 35.1 KB
Line 
1// This file is a part of Framsticks SDK.  http://www.framsticks.com/
2// Copyright (C) 1999-2020  Maciej Komosinski and Szymon Ulatowski.
3// See LICENSE.txt for details.
4
5#include <common/nonstd_math.h>
6#include "model.h"
7#include <common/log.h>
8#include <frams/util/multimap.h>
9#include <common/loggers/loggers.h>
10
11#define F0_CHECKPOINT_LINE "checkpoint:"
12
13Model::Model(ShapeType sh)
14{
15        autobuildmaps = false;
16        init(sh);
17}
18
19void Model::init(ShapeType shtype)
20{
21        partmappingchanged = 0;
22        using_checkpoints = false;
23        is_checkpoint = false;
24        buildstatus = empty;
25        modelfromgenotype = 0;
26        startenergy = 1.0;
27        checklevel = 1;
28        map = 0;
29        f0map = 0;
30        f0genoknown = 1;
31        shapetype = SHAPETYPE_UNKNOWN;
32        declared_shapetype = shtype;
33}
34
35void Model::declareShapeType(ShapeType shtype)
36{
37        declared_shapetype = shtype;
38}
39
40void Model::moveElementsFrom(Model &source)
41{
42        int i;
43        open();
44        for (i = 0; i < source.getPartCount(); i++)
45                addPart(source.getPart(i));
46        for (i = 0; i < source.getJointCount(); i++)
47                addJoint(source.getJoint(i));
48        for (i = 0; i < source.getNeuroCount(); i++)
49                addNeuro(source.getNeuro(i));
50        source.parts.clear(); source.joints.clear(); source.neurons.clear();
51        source.clear();
52}
53
54void Model::internalCopy(const Model &mod)
55{
56        geno = mod.geno;
57        f0genoknown = 0;
58        shapetype = mod.shapetype;
59        declared_shapetype = mod.declared_shapetype;
60        startenergy = mod.startenergy;
61        modelfromgenotype = mod.modelfromgenotype;
62        for (int i = 0; i < mod.getPartCount(); i++)
63                addPart(new Part(*mod.getPart(i)));
64        for (int i = 0; i < mod.getJointCount(); i++)
65        {
66                Joint *oldj = mod.getJoint(i);
67                Joint *j = new Joint(*oldj);
68                addJoint(j);
69                j->attachToParts(oldj->part1->refno, oldj->part2->refno);
70        }
71        for (int i = 0; i < mod.getNeuroCount(); i++)
72        {
73                Neuro *oldn = mod.getNeuro(i);
74                Neuro *n = new Neuro(*oldn);
75                addNeuro(n);
76                if (oldn->part_refno >= 0) n->attachToPart(oldn->part_refno);
77                else n->attachToJoint(oldn->joint_refno);
78        }
79        for (int i = 0; i < mod.getNeuroCount(); i++)
80        {
81                Neuro *oldn = mod.getNeuro(i);
82                Neuro *n = getNeuro(i);
83                for (int ni = 0; ni < oldn->getInputCount(); ni++)
84                {
85                        double w;
86                        Neuro *oldinput = oldn->getInput(ni, w);
87                        SString info = n->getInputInfo(ni);
88                        n->addInput(getNeuro(oldinput->refno), w, &info);
89                }
90        }
91        updateRefno();
92        if (using_checkpoints)
93                for (vector<Model *>::const_iterator it = mod.checkpoints.begin(); it != mod.checkpoints.end(); it++)
94                {
95                        Model *m = *it;
96                        Model *n = new Model(*m, m->autobuildmaps, false, true);
97                        checkpoints.push_back(n);
98                }
99}
100
101
102Model::Model(const Geno &src, ShapeType st, bool buildmaps, bool _using_checkpoints, bool _is_checkpoint)
103        :autobuildmaps(buildmaps)
104{
105        init(src, st, _using_checkpoints, _is_checkpoint);
106}
107
108void Model::operator=(const Model &mod)
109{
110        clear();
111        open(mod.isUsingCheckpoints(), mod.isCheckpoint());
112        internalCopy(mod);
113        buildstatus = mod.buildstatus;
114}
115
116Model::Model(const Model &mod, bool buildmaps, bool _using_checkpoints, bool _is_checkpoint)
117        :autobuildmaps(buildmaps)
118{
119        init(mod.declared_shapetype);
120        open(_using_checkpoints, _is_checkpoint);
121        internalCopy(mod);
122        if (is_checkpoint)
123                close();
124        else
125                buildstatus = mod.buildstatus;
126        if (mod.map)
127                map = new MultiMap(*mod.map);
128        if (mod.f0map)
129                f0map = new MultiMap(*mod.f0map);
130}
131
132void Model::init(const Geno &src, ShapeType sh, bool _using_checkpoints, bool _is_checkpoint)
133{
134        init(sh);
135        using_checkpoints = _using_checkpoints;
136        is_checkpoint = _is_checkpoint;
137        modelfromgenotype = 1;
138        geno = src;
139        build();
140}
141
142void Model::resetAllDelta()
143{
144        for (int i = 0; i < getJointCount(); i++)
145                getJoint(i)->resetDelta();
146}
147
148void Model::useAllDelta(bool yesno)
149{
150        for (int i = 0; i < getJointCount(); i++)
151                getJoint(i)->useDelta(yesno);
152}
153
154Model::~Model()
155{
156        delmodel_list.action((intptr_t)this);
157        clear();
158}
159
160void Model::clear()
161{
162        FOREACH(Part *, p, parts)
163                delete p;
164        FOREACH(Joint *, j, joints)
165                delete j;
166        FOREACH(Neuro *, n, neurons)
167                delete n;
168        parts.clear(); joints.clear(); neurons.clear();
169        delMap();
170        delF0Map();
171        init(declared_shapetype);
172        geno = Geno();
173        f0geno = Geno();
174        for (vector<Model *>::iterator it = checkpoints.begin(); it != checkpoints.end(); it++)
175                delete *it;
176        checkpoints.clear();
177}
178
179Part *Model::addPart(Part *p)
180{
181        p->owner = this;
182        p->refno = parts.size();
183        parts += p;
184        return p;
185}
186
187Joint *Model::addJoint(Joint *j)
188{
189        j->owner = this;
190        j->refno = joints.size();
191        joints += j;
192        return j;
193}
194
195Neuro *Model::addNeuro(Neuro *n)
196{
197        n->owner = this;
198        n->refno = neurons.size();
199        neurons += n;
200        return n;
201}
202
203void Model::removeNeuros(SList &nlist)
204{
205        FOREACH(Neuro *, nu, nlist)
206        {
207                int i = findNeuro(nu);
208                if (i >= 0) removeNeuro(i);
209        }
210}
211
212void Model::removePart(int partindex, int removeattachedjoints, int removeattachedneurons)
213{
214        Part *p = getPart(partindex);
215        if (removeattachedjoints)
216        {
217                SList jlist;
218                findJoints(jlist, p);
219                FOREACH(Joint *, j, jlist)
220                {
221                        int i = findJoint(j);
222                        if (i >= 0) removeJoint(i, removeattachedneurons);
223                }
224        }
225        if (removeattachedneurons)
226        {
227                SList nlist;
228                findNeuros(nlist, 0, p);
229                removeNeuros(nlist);
230        }
231        parts -= partindex;
232        delete p;
233}
234
235void Model::removeJoint(int jointindex, int removeattachedneurons)
236{
237        Joint *j = getJoint(jointindex);
238        if (removeattachedneurons)
239        {
240                SList nlist;
241                findNeuros(nlist, 0, 0, j);
242                removeNeuros(nlist);
243        }
244        joints -= jointindex;
245        delete j;
246}
247
248void Model::removeNeuro(int neuroindex, bool removereferences)
249{
250        Neuro *thisN = getNeuro(neuroindex);
251
252        if (removereferences)
253        {
254                Neuro *n;
255                // remove all references to thisN
256                for (int i = 0; n = (Neuro *)neurons(i); i++)
257                {
258                        Neuro *inp;
259                        for (int j = 0; inp = n->getInput(j); j++)
260                                if (inp == thisN)
261                                {
262                                        n->removeInput(j);
263                                        j--;
264                                }
265                }
266        }
267
268        neurons -= neuroindex;
269        delete thisN;
270}
271
272MultiMap &Model::getMap()
273{
274        if (!map) map = new MultiMap();
275        return *map;
276}
277
278void Model::delMap()
279{
280        if (map) { delete map; map = 0; }
281}
282void Model::delF0Map()
283{
284        if (f0map) { delete f0map; f0map = 0; }
285}
286
287void Model::makeGenToGenMap(MultiMap &result, const MultiMap &gen1tomodel, const MultiMap &gen2tomodel)
288{
289        result.clear();
290        MultiMap m;
291        m.addReversed(gen2tomodel);
292        result.addCombined(gen1tomodel, m);
293}
294
295void Model::getCurrentToF0Map(MultiMap &result)
296{
297        result.clear();
298        if (!map) return;
299        const MultiMap &f0m = getF0Map();
300        makeGenToGenMap(result, *map, f0m);
301}
302
303void Model::rebuild(bool buildm)
304{
305        autobuildmaps = buildm;
306        clear();
307        build();
308}
309
310void Model::initMap()
311{
312        if (!map) map = new MultiMap();
313        else map->clear();
314}
315
316void Model::initF0Map()
317{
318        if (!f0map) f0map = new MultiMap();
319        else f0map->clear();
320}
321
322Model::ItemType Model::itemTypeFromLinePrefix(const char *line)
323{
324        struct PrefixAndItem { const char *prefix; ItemType type; };
325        static const PrefixAndItem types[] = { { "m:", ModelType }, { "p:", PartType }, { "j:", JointType }, { "n:", NeuronType }, { "c:", NeuronConnectionType }, { F0_CHECKPOINT_LINE, CheckpointType }, { NULL } };
326        for (const PrefixAndItem *t = types; t->prefix != NULL; t++)
327        {
328                const char *in = line;
329                const char *pattern = t->prefix;
330                for (; *in == *pattern; in++, pattern++)
331                        if (*pattern == ':')
332                                return t->type;
333        }
334        return UnknownType;
335}
336
337void Model::build()
338{
339        f0errorposition = -1;
340        f0warnposition = -1;
341        MultiMap *convmap = autobuildmaps ? new MultiMap() : NULL;
342        if (declared_shapetype == SHAPETYPE_UNKNOWN)
343                f0geno = geno.getConverted(Geno::F0_FORMAT_LIST, convmap, using_checkpoints);
344        else
345                f0geno = geno.getConverted(genoFormatForShapeType(declared_shapetype), convmap, using_checkpoints);
346        f0genoknown = 1;
347        if (f0geno.isInvalid())
348        {
349                buildstatus = invalid;
350                if (convmap) delete convmap;
351                return;
352        }
353        if (declared_shapetype == SHAPETYPE_UNKNOWN)
354                declareShapeType(shapeTypeForGenoFormat(f0geno.getFormat()));
355        SString f0txt = f0geno.getGenes();
356        buildstatus = building; // was: open();
357        if (autobuildmaps)
358        {
359                partmappingchanged = 0;
360                initMap();
361                initF0Map();
362        }
363        int pos = 0, lnum = 1, lastpos = 0;
364        SString line;
365        MultiRange frommap;
366        LoggerToMemory mh(LoggerBase::Enable | LoggerBase::DontBlock);
367        Model *current_model = this;
368        for (; f0txt.getNextToken(pos, line, '\n'); lnum++)
369        {
370                const char *line_ptr = line.c_str();
371                for (; *line_ptr; line_ptr++)
372                        if (!strchr(" \r\t", *line_ptr)) break;
373                if (*line_ptr == '#') continue;
374                if (!*line_ptr) continue;
375
376                const char *colon = strchr(line_ptr, ':');
377                ItemType type = UnknownType;
378                SString excluding_prefix;
379                if (colon != NULL)
380                {
381                        colon++;
382                        type = itemTypeFromLinePrefix(line_ptr);
383                        for (; *colon; colon++)
384                                if (!strchr(" \r\t", *colon)) break;
385                        excluding_prefix = colon;
386                }
387
388                if (autobuildmaps)
389                {
390                        frommap.clear();
391                        frommap.add(lastpos, pos - 1);
392                }
393                mh.reset();
394                if (type == CheckpointType)
395                {
396                        current_model->close();
397                        current_model = new Model;
398                        current_model->open(false, true);
399                        checkpoints.push_back(current_model);
400                }
401                else if (current_model->addFromString(type, excluding_prefix, lnum, autobuildmaps ? (&frommap) : 0) == -1)
402                {
403                        buildstatus = invalid;
404                        f0errorposition = lastpos;
405                        if (convmap) delete convmap;
406                        return;
407                }
408                if (mh.getWarningCount())
409                {
410                        if (f0warnposition < 0) f0warnposition = lastpos;
411                }
412                lastpos = pos;
413        }
414        mh.disable();
415        current_model->close();
416        if (convmap)
417        {
418                *f0map = *map;
419                if (!Geno::formatIsOneOf(geno.getFormat(), Geno::F0_FORMAT_LIST))
420                {
421                        MultiMap tmp;
422                        tmp.addCombined(*convmap, getMap());
423                        *map = tmp;
424                }
425                delete convmap;
426        }
427}
428
429const MultiMap &Model::getF0Map()
430{
431        if (!f0map)
432        {
433                f0map = new MultiMap();
434                makeGeno(f0geno, f0map);
435                f0genoknown = 1;
436        }
437        return *f0map;
438}
439
440Geno Model::rawGeno()
441{
442        Geno tmpgen;
443        makeGeno(tmpgen, NULL, true, true);
444        return tmpgen;
445}
446
447void Model::makeGeno(Geno &g, MultiMap *map, bool handle_defaults, bool can_be_invalid)
448{
449        if ((buildstatus != valid) && (!can_be_invalid))
450        {
451                g = Geno("", Geno::FORMAT_INVALID, "", "invalid model");
452                return;
453        }
454
455        SString gen;
456
457        Param modelparam(f0_model_paramtab);
458        Param partparam(f0_part_paramtab);
459        Param jointparam(f0_joint_paramtab);
460        Param neuroparam(f0_neuro_paramtab);
461        Param connparam(f0_neuroconn_paramtab);
462
463        static Part defaultpart;
464        static Joint defaultjoint;
465        static Neuro defaultneuro;
466        static Model defaultmodel;
467        static NeuroConn defaultconn;
468        //static NeuroItem defaultneuroitem;
469
470        Part *p;
471        Joint *j;
472        Neuro *n;
473        int i;
474        int len;
475        int a, b;
476        //NeuroItem *ni;
477
478        SString mod_props;
479        modelparam.select(this);
480        modelparam.saveSingleLine(mod_props, handle_defaults ? &defaultmodel : NULL, true, !handle_defaults);
481        if (mod_props.length() > 1) //are there any non-default values? ("\n" is empty)
482        {
483                gen += "m:";
484                gen += mod_props;
485        }
486
487        for (i = 0; p = (Part *)parts(i); i++)
488        {
489                partparam.select(p);
490                len = gen.length();
491                gen += "p:";
492                partparam.saveSingleLine(gen, handle_defaults ? &defaultpart : NULL, true, !handle_defaults);
493                if (map)
494                        map->add(len, gen.length() - 1, partToMap(i));
495        }
496        for (i = 0; j = (Joint *)joints(i); i++)
497        {
498                jointparam.select(j);
499                len = gen.length();
500                jointparam.setParamTab(j->usedelta ? f0_joint_paramtab : f0_nodeltajoint_paramtab);
501                gen += "j:";
502                jointparam.saveSingleLine(gen, handle_defaults ? &defaultjoint : NULL, true, !handle_defaults);
503                if (map)
504                        map->add(len, gen.length() - 1, jointToMap(i));
505        }
506        for (i = 0; n = (Neuro *)neurons(i); i++)
507        {
508                neuroparam.select(n);
509                len = gen.length();
510                gen += "n:";
511                neuroparam.saveSingleLine(gen, handle_defaults ? &defaultneuro : NULL, true, !handle_defaults);
512                if (map)
513                        map->add(len, gen.length() - 1, neuroToMap(i));
514        }
515        for (a = 0; a < neurons.size(); a++)
516        { // inputs
517                n = (Neuro *)neurons(a);
518                //      if ((n->getInputCount()==1)&&(n->getInput(0).refno <= n->refno))
519                //              continue; // already done with Neuro::conn_refno
520
521                for (b = 0; b < n->getInputCount(); b++)
522                {
523                        double w;
524                        NeuroConn nc;
525                        Neuro *n2 = n->getInput(b, w);
526                        //              if (((n2.parentcount==1)&&(n2.parent)&&(n2.parent->refno < n2.refno)) ^
527                        //                  (n2.neuro_refno>=0))
528                        //                      printf("!!!! bad Neuro::neuro_refno ?!\n");
529
530                        //              if ((n2.parentcount==1)&&(n2.parent)&&(n2.parent->refno < n2.refno))
531                        //              if (n2.neuro_refno>=0)
532                        //                      continue; // already done with Neuro::neuro_refno
533
534                        nc.n1_refno = n->refno; nc.n2_refno = n2->refno;
535                        nc.weight = w;
536                        SString **s = n->inputInfo(b);
537                        if ((s) && (*s))
538                                nc.info = **s;
539                        connparam.select(&nc);
540                        len = gen.length();
541                        gen += "c:";
542                        connparam.saveSingleLine(gen, handle_defaults ? &defaultconn : NULL, true, !handle_defaults);
543                        if (map)
544                                map->add(len, gen.length() - 1, neuroToMap(n->refno));
545                }
546        }
547
548        for (vector<Model *>::const_iterator it = checkpoints.begin(); it != checkpoints.end(); it++)
549        {
550                Geno g = (*it)->getF0Geno();
551                gen += F0_CHECKPOINT_LINE "\n";
552                gen += g.getGenes();
553        }
554
555        g = Geno(gen.c_str(), genoFormatForShapeType(getShapeType()), "", "");
556}
557
558SString Model::genoFormatForShapeType(ShapeType st)
559{
560        switch (st)
561        {
562        case SHAPETYPE_BALL_AND_STICK:
563                return "0";
564        case SHAPETYPE_SOLIDS:
565                return "0s";
566        default:
567                return Geno::FORMAT_INVALID;
568        }
569}
570
571Model::ShapeType Model::shapeTypeForGenoFormat(const SString& format)
572{
573        if (format == "0")
574                return SHAPETYPE_BALL_AND_STICK;
575        else if (format == "0s")
576                return SHAPETYPE_SOLIDS;
577        else
578                return SHAPETYPE_UNKNOWN;
579
580}
581
582const char* Model::getShapeTypeName(ShapeType sh)
583{
584        switch (sh)
585        {
586        case SHAPETYPE_BALL_AND_STICK: return "ball-and-stick";
587        case SHAPETYPE_SOLIDS: return "solid shapes";
588        case SHAPETYPE_UNKNOWN: return "unknown";
589
590        case SHAPETYPE_ILLEGAL:
591        default:
592                return "illegal";
593        }
594}
595
596//////////////
597
598void Model::open(bool _using_checkpoints, bool _is_checkpoint)
599{
600        if (buildstatus == building) return;
601        using_checkpoints = _using_checkpoints;
602        is_checkpoint = _is_checkpoint;
603        buildstatus = building;
604        modelfromgenotype = 0;
605        partmappingchanged = 0;
606        f0genoknown = 0;
607        delMap();
608}
609
610int Model::getCheckpointCount()
611{
612        return checkpoints.size();
613}
614
615Model *Model::getCheckpoint(int i)
616{
617        return checkpoints[i];
618}
619
620void Model::checkpoint()
621{
622        if (!using_checkpoints) return;
623        updateRefno();
624        Model *m = new Model(*this, false, false, true);
625        checkpoints.push_back(m);
626}
627
628void Model::setGeno(const Geno &newgeno)
629{
630        geno = newgeno;
631}
632
633void Model::clearMap()
634{
635        Part *p; Joint *j; Neuro *n;
636        int i;
637        delMap();
638        delF0Map();
639        for (i = 0; p = (Part *)parts(i); i++)
640                p->clearMapping();
641        for (i = 0; j = (Joint *)joints(i); i++)
642                j->clearMapping();
643        for (i = 0; n = (Neuro *)neurons(i); i++)
644                n->clearMapping();
645}
646
647int Model::close(bool building_live_model)
648{
649        if (buildstatus != building)
650                logPrintf("Model", "close", LOG_WARN, "Unexpected close() - no open()");
651        if (internalcheck(is_checkpoint ? CHECKPOINT_CHECK : (building_live_model ? LIVE_CHECK : FINAL_CHECK)) > 0)
652        {
653                buildstatus = valid;
654
655                if (partmappingchanged)
656                {
657                        getMap();
658                        Part *p; Joint *j; Neuro *n;
659                        int i;
660                        for (i = 0; p = (Part *)parts(i); i++)
661                                if (p->getMapping())
662                                        map->add(*p->getMapping(), partToMap(i));
663                        for (i = 0; j = (Joint *)joints(i); i++)
664                                if (j->getMapping())
665                                        map->add(*j->getMapping(), jointToMap(i));
666                        for (i = 0; n = (Neuro *)neurons(i); i++)
667                                if (n->getMapping())
668                                        map->add(*n->getMapping(), neuroToMap(i));
669                }
670        }
671        else
672                buildstatus = invalid;
673
674        return (buildstatus == valid);
675}
676
677int Model::validate()
678{
679        return internalcheck(EDITING_CHECK);
680}
681
682Pt3D Model::whereDelta(const Part &start, const Pt3D &rot, const Pt3D &delta)
683{
684        Orient roto;
685        roto = rot;
686        Orient o;
687        roto.transform(o, start.o);
688        //o.x=start.o/roto.x;
689        //o.y=start.o/roto.y;
690        //o.z=start.o/roto.z;
691        return o.transform(delta) + start.p;
692}
693
694int Model::addFromString(ItemType item_type, const SString &singleline, const MultiRange *srcrange)
695{
696        return addFromString(item_type, singleline, 0, srcrange);
697}
698
699int Model::addFromString(ItemType item_type, const SString &singleline, int line_num, const MultiRange *srcrange)
700{
701        SString error_message;
702        int result = addFromStringNoLog(item_type, singleline, error_message, srcrange);
703        if (result < 0)
704        {
705                if (error_message.length() == 0) // generic error when no detailed message is available
706                        error_message = "Invalid f0 code";
707                if (line_num > 0)
708                        error_message += SString::sprintf(", line #%d", line_num);
709                error_message += nameForErrors();
710                logPrintf("Model", "build", LOG_ERROR, "%s", error_message.c_str());
711        }
712        return result;
713}
714
715int Model::addFromStringNoLog(ItemType item_type, const SString &line, SString &error_message, const MultiRange *srcrange)
716{
717        error_message = SString::empty();
718        ParamInterface::LoadOptions opts;
719        switch (item_type)
720        {
721        case PartType:
722        {
723                Param partparam(f0_part_paramtab);
724                Part *p = new Part();
725                partparam.select(p);
726                partparam.load(ParamInterface::FormatSingleLine, line, &opts);
727                if (opts.parse_failed) { delete p; error_message = "Invalid 'p:'"; return -1; }
728                p->o.rotate(p->rot);
729                parts += p;
730                p->owner = this;
731                if (srcrange) p->setMapping(*srcrange);
732                return getPartCount() - 1;
733        }
734
735        case ModelType:
736        {
737                Param modelparam(f0_model_paramtab);
738                modelparam.select(this);
739                modelparam.load(ParamInterface::FormatSingleLine, line, &opts);
740                if (opts.parse_failed) { error_message = "Invalid 'm:'"; return -1; }
741                return 0;
742        }
743
744        case JointType:
745        {
746                Param jointparam(f0_joint_paramtab);
747                Joint *j = new Joint();
748                jointparam.select(j);
749                j->owner = this;
750                jointparam.load(ParamInterface::FormatSingleLine, line, &opts);
751                if (opts.parse_failed) { delete j; error_message = "Invalid 'j:'"; return -1; }
752                bool p1_ok = false, p2_ok = false;
753                if ((p1_ok = ((j->p1_refno >= 0) && (j->p1_refno < getPartCount()))) &&
754                        (p2_ok = ((j->p2_refno >= 0) && (j->p2_refno < getPartCount()))))
755                {
756                        addJoint(j);
757                        if ((j->d.x != JOINT_DELTA_MARKER) || (j->d.y != JOINT_DELTA_MARKER) || (j->d.z != JOINT_DELTA_MARKER))
758                        {
759                                j->useDelta(1);
760                                j->resetDeltaMarkers();
761                        }
762                        j->attachToParts(j->p1_refno, j->p2_refno);
763                        if (srcrange) j->setMapping(*srcrange);
764                        return j->refno;
765                }
766                else
767                {
768                        error_message = SString::sprintf("Invalid reference to Part #%d", p1_ok ? j->p1_refno : j->p2_refno);
769                        delete j;
770                        return -1;
771                }
772        }
773
774        case NeuronType:
775        {
776                Param neuroparam(f0_neuro_paramtab);
777                Neuro *nu = new Neuro();
778                neuroparam.select(nu);
779                neuroparam.load(ParamInterface::FormatSingleLine, line, &opts);
780                if (opts.parse_failed) { delete nu; error_message = "Invalid 'n:'"; return -1; }
781                {
782                        // default class for unparented units: standard neuron
783                        if (nu->getClassName().length() == 0) nu->setClassName("N");
784                }
785                /*
786                        if (nu->conn_refno>=0) // input specified...
787                        {
788                        if (nu->conn_refno >= getNeuroCount()) // and it's illegal
789                        {
790                        delete nu;
791                        return -1;
792                        }
793                        Neuro *inputNU=getNeuro(nu->conn_refno);
794                        nu->addInput(inputNU,nu->weight);
795                        }
796                        */
797                nu->owner = this;
798                // attach to part/joint
799                if (nu->part_refno >= 0)
800                {
801                        nu->attachToPart(nu->part_refno);
802                        if (nu->part == NULL)
803                        {
804                                error_message = SString::sprintf("Invalid reference to Part #%d", nu->part_refno); delete nu; return -1;
805                        }
806                }
807                if (nu->joint_refno >= 0)
808                {
809                        nu->attachToJoint(nu->joint_refno);
810                        if (nu->joint == NULL)
811                        {
812                                error_message = SString::sprintf("Invalid reference to Joint #%d", nu->joint_refno); delete nu; return -1;
813                        }
814                }
815                if (srcrange) nu->setMapping(*srcrange);
816                // todo: check part/joint ref#
817                {
818                        neurons += nu;
819                        return neurons.size() - 1;
820                }
821        }
822
823        case NeuronConnectionType:
824        {
825                Param ncparam(f0_neuroconn_paramtab);
826                NeuroConn c;
827                ncparam.select(&c);
828                ncparam.load(ParamInterface::FormatSingleLine, line, &opts);
829                if (opts.parse_failed) { error_message = "Invalid 'c:'"; return -1; }
830                bool n1_ok = false, n2_ok = false;
831                if ((n1_ok = ((c.n1_refno >= 0) && (c.n1_refno < getNeuroCount())))
832                        && (n2_ok = ((c.n2_refno >= 0) && (c.n2_refno < getNeuroCount()))))
833                {
834                        Neuro *na = getNeuro(c.n1_refno);
835                        Neuro *nb = getNeuro(c.n2_refno);
836                        na->addInput(nb, c.weight, &c.info);
837                        if (srcrange)
838                                na->addMapping(*srcrange);
839                        return 0;
840                }
841                error_message = SString::sprintf("Invalid reference to Neuro #%d", n1_ok ? c.n2_refno : c.n1_refno);
842                return -1;
843        }
844
845        case CheckpointType: case UnknownType: //handled by addFromString for uniform error handling
846                return -1;
847        }
848        return -1;
849}
850
851
852/////////////
853
854void Model::updateRefno()
855{
856        for (int i = 0; i < parts.size(); i++)
857                getPart(i)->refno = i;
858        for (int i = 0; i < joints.size(); i++)
859        {
860                Joint *j = getJoint(i);
861                j->refno = i;
862                if (j->part1 && j->part2 && (j->part1 != j->part2))
863                {
864                        j->p1_refno = j->part1->refno;
865                        j->p2_refno = j->part2->refno;
866                }
867        }
868        for (int i = 0; i < neurons.size(); i++)
869                getNeuro(i)->refno = i;
870}
871
872#define VALIDMINMAX(var,template,field) \
873if (var -> field < getMin ## template () . field) \
874        { var->field= getMin ## template () . field; \
875        logPrintf("Model","internalCheck",LOG_WARN,# field " too small in " # template " #%d (adjusted)",i);} \
876else if (var -> field > getMax ## template () . field) \
877        { var->field= getMax ## template ()  . field; \
878        logPrintf("Model","internalCheck",LOG_WARN,# field " too big in " # template " #%d (adjusted)",i);}
879
880#define LINKFLAG 0x8000000
881
882SString Model::nameForErrors() const
883{
884        if (geno.getName().length() > 0)
885                return SString::sprintf(" in '%s'", geno.getName().c_str());
886        return SString::empty();
887}
888
889int Model::internalcheck(CheckType check)
890{
891        Part *p;
892        Joint *j;
893        Neuro *n;
894        int i, k;
895        int ret = 1;
896        shapetype = SHAPETYPE_UNKNOWN;
897        updateRefno();
898        if ((parts.size() == 0) && (neurons.size() == 0)) return 0;
899        if (parts.size() == 0)
900                size = Pt3D_0;
901        else
902        {
903                Pt3D bbmin = ((Part *)parts(0))->p, bbmax = bbmin;
904                for (i = 0; i < parts.size(); i++)
905                {
906                        p = (Part *)parts(i);
907                        p->owner = this;
908                        if (checklevel > 0)
909                                p->mass = 0.0;
910                        //VALIDMINMAX(p,part,mass);//mass is very special
911                        // VALIDMINMAX are managed manually when adding part properties in f0-def!
912                        // (could be made dynamic but not really worth the effort)
913                        VALIDMINMAX(p, Part, size);
914                        VALIDMINMAX(p, Part, scale.x);
915                        VALIDMINMAX(p, Part, scale.y);
916                        VALIDMINMAX(p, Part, scale.z);
917                        VALIDMINMAX(p, Part, hollow);
918                        VALIDMINMAX(p, Part, density);
919                        VALIDMINMAX(p, Part, friction);
920                        VALIDMINMAX(p, Part, ingest);
921                        VALIDMINMAX(p, Part, assim);
922                        VALIDMINMAX(p, Part, vcolor.x);
923                        VALIDMINMAX(p, Part, vcolor.y);
924                        VALIDMINMAX(p, Part, vcolor.z);
925                        p->flags &= ~LINKFLAG; // for delta joint cycle detection
926                        if (p->p.x - p->size < bbmin.x) bbmin.x = p->p.x - p->size;
927                        if (p->p.y - p->size < bbmin.y) bbmin.y = p->p.y - p->size;
928                        if (p->p.z - p->size < bbmin.z) bbmin.z = p->p.z - p->size;
929                        if (p->p.x + p->size > bbmax.x) bbmax.x = p->p.x + p->size;
930                        if (p->p.y + p->size > bbmax.y) bbmax.y = p->p.y + p->size;
931                        if (p->p.z + p->size > bbmax.z) bbmax.z = p->p.z + p->size;
932                        if (shapetype == SHAPETYPE_UNKNOWN)
933                                shapetype = (p->shape == Part::SHAPE_BALL) ? SHAPETYPE_BALL_AND_STICK : SHAPETYPE_SOLIDS;
934                        else if (shapetype != SHAPETYPE_ILLEGAL)
935                        {
936                                if ((p->shape == Part::SHAPE_BALL) ^ (shapetype == SHAPETYPE_BALL_AND_STICK))
937                                {
938                                        shapetype = SHAPETYPE_ILLEGAL;
939                                        logPrintf("Model", "internalCheck", LOG_WARN, "Inconsistent part shapes (mixed ball-and-stick and solids shape types)%s", nameForErrors().c_str());
940                                }
941                        }
942                }
943                size = bbmax - bbmin;
944                for (i = 0; i < joints.size(); i++)
945                {
946                        j = (Joint *)joints(i);
947                        // VALIDMINMAX are managed manually when adding joint properties in f0-def!
948                        // (could be made dynamic but not really worth the effort)
949                        VALIDMINMAX(j, Joint, stamina);
950                        VALIDMINMAX(j, Joint, stif);
951                        VALIDMINMAX(j, Joint, rotstif);
952                        VALIDMINMAX(p, Part, vcolor.x);
953                        VALIDMINMAX(p, Part, vcolor.y);
954                        VALIDMINMAX(p, Part, vcolor.z);
955                        j->refno = i;
956                        j->owner = this;
957                        if (j->part1 && j->part2 && (j->part1 != j->part2))
958                        {
959                                j->p1_refno = j->part1->refno;
960                                j->p2_refno = j->part2->refno;
961                                if (checklevel > 0)
962                                {
963                                        j->part1->mass += 1.0;
964                                        j->part2->mass += 1.0;
965                                }
966                                if ((j->usedelta) && ((j->d.x != JOINT_DELTA_MARKER) || (j->d.y != JOINT_DELTA_MARKER) || (j->d.z != JOINT_DELTA_MARKER)))
967                                { // delta positioning -> calc. orient.
968                                        if (j->part2->flags & LINKFLAG)
969                                        {
970                                                ret = 0;
971                                                logPrintf("Model", "internalCheck", LOG_ERROR,
972                                                        "Delta joint cycle detected at Joint #%d%s",
973                                                        i, nameForErrors().c_str());
974                                        }
975                                        j->resetDeltaMarkers();
976                                        j->o = j->rot;
977                                        j->part1->o.transform(j->part2->o, j->o);
978                                        //                      j->part2->o.x=j->part1->o/j->o.x;
979                                        //                      j->part2->o.y=j->part1->o/j->o.y;
980                                        //                      j->part2->o.z=j->part1->o/j->o.z;
981                                        j->part2->p = j->part2->o.transform(j->d) + j->part1->p;
982                                        j->part2->flags |= LINKFLAG; j->part1->flags |= LINKFLAG; // for delta joint cycle detection
983                                }
984                                else
985                                { // abs.positioning -> calc. delta
986                                        if (check != EDITING_CHECK)
987                                        {
988                                                // calc orient delta
989                                                //                      Orient tmpo(j->part2->o);
990                                                //                      tmpo*=j->part1->o;
991                                                Orient tmpo;
992                                                j->part1->o.revTransform(tmpo, j->part2->o);
993                                                tmpo.getAngles(j->rot);
994                                                j->o = j->rot;
995                                                // calc position delta
996                                                Pt3D tmpp(j->part2->p);
997                                                tmpp -= j->part1->p;
998                                                j->d = j->part2->o.revTransform(tmpp);
999                                        }
1000                                }
1001                                if ((check != LIVE_CHECK) && (check != CHECKPOINT_CHECK))
1002                                {
1003                                        if (j->shape == Joint::SHAPE_STICK)
1004                                        {
1005                                                if (j->d() > getMaxJoint().d.x)
1006                                                {
1007                                                        ret = 0;
1008                                                        logPrintf("Model", "internalCheck", LOG_ERROR, "Joint #%d too long (its length %g exceeds allowed %g)%s", i, j->d(), getMaxJoint().d.x, nameForErrors().c_str());
1009                                                }
1010                                                else if (j->d() < getMinJoint().d.x)
1011                                                {
1012                                                        ret = 0;
1013                                                        logPrintf("Model", "internalCheck", LOG_ERROR, "Joint #%d too short (its length %g is below allowed %g)%s", i, j->d(), getMinJoint().d.x, nameForErrors().c_str());
1014                                                }
1015                                        }
1016                                }
1017                        }
1018                        else
1019                        {
1020                                logPrintf("Model", "internalCheck", LOG_ERROR, "Illegal part references in Joint #%d%s", i, nameForErrors().c_str());
1021                                ret = 0;
1022                        }
1023                        if (shapetype != SHAPETYPE_ILLEGAL)
1024                        {
1025                                if ((j->shape == Joint::SHAPE_STICK) ^ (shapetype == SHAPETYPE_BALL_AND_STICK))
1026                                {
1027                                        shapetype = SHAPETYPE_ILLEGAL;
1028                                        logPrintf("Model", "internalCheck", LOG_WARN, "Inconsistent joint shapes (mixed old and new shapes)%s", nameForErrors().c_str());
1029                                }
1030                        }
1031                }
1032        }
1033
1034        for (i = 0; i < neurons.size(); i++)
1035        {
1036                n = (Neuro *)neurons(i);
1037                n->part_refno = (n->part) ? n->part->refno : -1;
1038                n->joint_refno = (n->joint) ? n->joint->refno : -1;
1039        }
1040
1041        if (check != CHECKPOINT_CHECK)
1042        {
1043
1044                if (parts.size() && (checklevel > 0))
1045                {
1046                        for (i = 0; i < parts.size(); i++)
1047                        {
1048                                p = (Part *)parts(i);
1049                                if (p->mass <= 0.001)
1050                                        p->mass = 1.0;
1051                                p->flags &= ~LINKFLAG;
1052                        }
1053                        getPart(0)->flags |= LINKFLAG;
1054                        int change = 1;
1055                        while (change)
1056                        {
1057                                change = 0;
1058                                for (i = 0; i < joints.size(); i++)
1059                                {
1060                                        j = (Joint *)joints(i);
1061                                        if (j->part1->flags & LINKFLAG)
1062                                        {
1063                                                if (!(j->part2->flags & LINKFLAG))
1064                                                {
1065                                                        change = 1;
1066                                                        j->part2->flags |= LINKFLAG;
1067                                                }
1068                                        }
1069                                        else
1070                                                if (j->part2->flags & LINKFLAG)
1071                                                {
1072                                                        if (!(j->part1->flags & LINKFLAG))
1073                                                        {
1074                                                                change = 1;
1075                                                                j->part1->flags |= LINKFLAG;
1076                                                        }
1077                                                }
1078                                }
1079                        }
1080                        for (i = 0; i < parts.size(); i++)
1081                        {
1082                                p = (Part *)parts(i);
1083                                if (!(p->flags & LINKFLAG))
1084                                {
1085                                        logPrintf("Model", "internalCheck", LOG_ERROR, "Not all parts connected (eg. Part #0 and Part #%d)%s", i, nameForErrors().c_str());
1086                                        ret = 0;
1087                                        break;
1088                                }
1089                        }
1090                }
1091
1092                for (i = 0; i < joints.size(); i++)
1093                {
1094                        j = (Joint *)joints(i);
1095                        if (j->p1_refno == j->p2_refno)
1096                        {
1097                                logPrintf("Model", "internalCheck", LOG_ERROR, "Illegal self connection, Joint #%d%s", i, nameForErrors().c_str());
1098                                ret = 0;
1099                                break;
1100                        }
1101                        for (k = i + 1; k < joints.size(); k++)
1102                        {
1103                                Joint *j2 = (Joint *)joints(k);
1104                                if (((j->p1_refno == j2->p1_refno) && (j->p2_refno == j2->p2_refno))
1105                                        || ((j->p1_refno == j2->p2_refno) && (j->p2_refno == j2->p1_refno)))
1106                                {
1107                                        logPrintf("Model", "internalCheck", LOG_ERROR, "Illegal duplicate Joint #%d and Joint #%d%s", i, k, nameForErrors().c_str());
1108                                        ret = 0;
1109                                        break;
1110                                }
1111                        }
1112                }
1113        }
1114
1115        if (shapetype == SHAPETYPE_ILLEGAL)
1116                ret = 0;
1117        else if ((declared_shapetype != SHAPETYPE_UNKNOWN) && (declared_shapetype != shapetype))
1118        {
1119                logPrintf("Model", "internalCheck", LOG_ERROR, "Model shape type '%s' does not match the declared type '%s'", getShapeTypeName(shapetype), getShapeTypeName(declared_shapetype));
1120                ret = 0;
1121        }
1122
1123        return ret;
1124}
1125
1126/////////////
1127
1128int Model::getErrorPosition(bool includingwarnings)
1129{
1130        return includingwarnings ?
1131                ((f0errorposition >= 0) ? f0errorposition : f0warnposition)
1132                :
1133                f0errorposition;
1134}
1135
1136const Geno &Model::getGeno() const
1137{
1138        return geno;
1139}
1140
1141const Geno Model::getF0Geno()
1142{
1143        if (buildstatus == building)
1144                logPrintf("Model", "getGeno", LOG_WARN, "Model was not completed - missing close()");
1145        if (buildstatus != valid)
1146                return Geno("", '0', "", "invalid");
1147        if (!f0genoknown)
1148        {
1149                if (autobuildmaps)
1150                {
1151                        initF0Map();
1152                        makeGeno(f0geno, f0map);
1153                }
1154                else
1155                {
1156                        delF0Map();
1157                        makeGeno(f0geno);
1158                }
1159                f0genoknown = 1;
1160        }
1161        return f0geno;
1162}
1163
1164int Model::getPartCount() const
1165{
1166        return parts.size();
1167}
1168
1169Part *Model::getPart(int i) const
1170{
1171        return ((Part *)parts(i));
1172}
1173
1174int Model::getJointCount() const
1175{
1176        return joints.size();
1177}
1178
1179Joint *Model::getJoint(int i) const
1180{
1181        return ((Joint *)joints(i));
1182}
1183
1184int Model::findJoints(SList &result, const Part *part)
1185{
1186        Joint *j;
1187        int n0 = result.size();
1188        if (part)
1189                for (int i = 0; j = (Joint *)joints(i); i++)
1190                        if ((j->part1 == part) || (j->part2 == part)) result += (void *)j;
1191        return result.size() - n0;
1192}
1193
1194int Model::findNeuro(Neuro *n)
1195{
1196        return neurons.find(n);
1197}
1198
1199int Model::findPart(Part *p)
1200{
1201        return parts.find(p);
1202}
1203
1204int Model::findJoint(Joint *j)
1205{
1206        return joints.find(j);
1207}
1208
1209int Model::findJoint(Part *p1, Part *p2)
1210{
1211        Joint *j;
1212        for (int i = 0; j = getJoint(i); i++)
1213                if ((j->part1 == p1) && (j->part2 == p2)) return i;
1214        return -1;
1215}
1216
1217///////////////////////
1218
1219int Model::getNeuroCount() const
1220{
1221        return neurons.size();
1222}
1223
1224Neuro *Model::getNeuro(int i) const
1225{
1226        return (Neuro *)neurons(i);
1227}
1228
1229int Model::getConnectionCount() const
1230{
1231        int n = 0;
1232        for (int i = 0; i < getNeuroCount(); i++)
1233                n += getNeuro(i)->getInputCount();
1234        return n;
1235}
1236
1237int Model::findNeuros(SList &result,
1238        const char *classname, const Part *part, const Joint *joint)
1239{
1240        Neuro *nu;
1241        SString cn(classname);
1242        int n0 = result.size();
1243        for (int i = 0; nu = (Neuro *)neurons(i); i++)
1244        {
1245                if (part)
1246                        if (nu->part != part) continue;
1247                if (joint)
1248                        if (nu->joint != joint) continue;
1249                if (classname)
1250                        if (nu->getClassName() != cn) continue;
1251                result += (void *)nu;
1252        }
1253        return result.size() - n0;
1254}
1255
1256///////////////////
1257
1258void Model::disturb(double amount)
1259{
1260        int i;
1261        if (amount <= 0) return;
1262        for (i = 0; i < parts.size(); i++)
1263        {
1264                Part *p = getPart(i);
1265                p->p.x += (rndDouble(1) - 0.5) * amount;
1266                p->p.y += (rndDouble(1) - 0.5) * amount;
1267                p->p.z += (rndDouble(1) - 0.5) * amount;
1268        }
1269        for (i = 0; i < joints.size(); i++)
1270        {
1271                Joint *j = getJoint(i);
1272                Pt3D tmpp(j->part2->p);
1273                tmpp -= j->part1->p;
1274                j->d = j->part2->o.revTransform(tmpp);
1275        }
1276}
1277
1278void Model::move(const Pt3D &shift)
1279{
1280        FOREACH(Part *, p, parts)
1281                p->p += shift;
1282}
1283
1284void Model::rotate(const Orient &rotation)
1285{
1286        FOREACH(Part *, p, parts)
1287        {
1288                p->p = rotation.transform(p->p);
1289                p->setOrient(rotation.transform(p->o));
1290        }
1291}
1292
1293void Model::buildUsingSolidShapeTypes(const Model &src_ballandstick_shapes, Part::Shape use_shape, double thickness)
1294{
1295        for (int i = 0; i < src_ballandstick_shapes.getJointCount(); i++)
1296        {
1297                Joint *oj = src_ballandstick_shapes.getJoint(i);
1298                Part *p = addNewPart(use_shape);
1299                p->p = (oj->part1->p + oj->part2->p) / 2;
1300                Orient o;
1301                o.lookAt(oj->part1->p - oj->part2->p);
1302                p->setRot(o.getAngles());
1303                p->scale.x = oj->part1->p.distanceTo(oj->part2->p) / 2;
1304                p->scale.y = thickness;
1305                p->scale.z = thickness;
1306        }
1307        if (src_ballandstick_shapes.getJointCount() == 0) //single part "ball-and-stick" models are valid so let's make a valid solid shape model
1308                for (int i = 0; i < src_ballandstick_shapes.getPartCount(); i++)
1309                {
1310                        Part *op = src_ballandstick_shapes.getPart(i);
1311                        Part *p = addNewPart(Part::SHAPE_ELLIPSOID); //always using spherical shape regardless of the 'use_shape' parameter - 'use shape' is meant for sticks!
1312                        p->p = op->p;
1313                        p->rot = op->rot;
1314                        p->scale.x = p->scale.y = p->scale.z = thickness;
1315                }
1316        for (int i = 0; i < src_ballandstick_shapes.getPartCount(); i++)
1317        {
1318                Part *op = src_ballandstick_shapes.getPart(i);
1319                for (int j = 0; j < src_ballandstick_shapes.getJointCount(); j++)
1320                {
1321                        Joint *oj = src_ballandstick_shapes.getJoint(j);
1322                        if ((oj->part1 == op) || (oj->part2 == op))
1323                        {
1324                                for (int j2 = j + 1; j2 < src_ballandstick_shapes.getJointCount(); j2++)
1325                                {
1326                                        Joint *oj2 = src_ballandstick_shapes.getJoint(j2);
1327                                        if ((oj2->part1 == op) || (oj2->part2 == op))
1328                                        {
1329                                                addNewJoint(getPart(j), getPart(j2), Joint::SHAPE_FIXED);
1330                                        }
1331                                }
1332                                break;
1333                        }
1334                }
1335        }
1336}
1337
1338SolidsShapeTypeModel::SolidsShapeTypeModel(Model &m, Part::Shape use_shape, double thickness)
1339{
1340        using_model = converted_model = NULL;
1341        if (m.getShapeType() == Model::SHAPETYPE_BALL_AND_STICK)
1342        {
1343                converted_model = new Model;
1344                converted_model->open();
1345                converted_model->buildUsingSolidShapeTypes(m, use_shape, thickness);
1346                converted_model->close();
1347                using_model = converted_model;
1348        }
1349        else
1350        {
1351                converted_model = NULL;
1352                using_model = &m;
1353        }
1354}
1355
1356//////////////////////
1357
1358int Model::elementToMap(ItemType type, int index)
1359{
1360        switch (type)
1361        {
1362        case PartType: return partToMap(index);
1363        case JointType: return jointToMap(index);
1364        case NeuronType: return neuroToMap(index);
1365        default: return -1;
1366        }
1367}
1368
1369Model::TypeAndIndex Model::mapToElement(int map_index)
1370{
1371        if ((map_index >= 0) && (map_index < MODEL_MAPPING_OFFSET))
1372                return TypeAndIndex(PartType, mapToPart(map_index));
1373        if ((map_index >= MODEL_MAPPING_OFFSET) && (map_index < 2 * MODEL_MAPPING_OFFSET))
1374                return TypeAndIndex(JointType, mapToJoint(map_index));
1375        if ((map_index >= 2 * MODEL_MAPPING_OFFSET) && (map_index < 3 * MODEL_MAPPING_OFFSET))
1376                return TypeAndIndex(NeuronType, mapToNeuro(map_index));
1377        return TypeAndIndex();
1378}
1379
1380int Model::partToMap(int i) { return MODEL_MAPPING_OFFSET + i; }
1381int Model::jointToMap(int i) { return 2 * MODEL_MAPPING_OFFSET + i; }
1382int Model::neuroToMap(int i) { return 3 * MODEL_MAPPING_OFFSET + i; }
1383int Model::mapToPart(int i) { return i - MODEL_MAPPING_OFFSET; }
1384int Model::mapToJoint(int i) { return i - 2 * MODEL_MAPPING_OFFSET; }
1385int Model::mapToNeuro(int i) { return i - 3 * MODEL_MAPPING_OFFSET; }
1386
1387
1388//////////////////////
1389
1390class MinPart : public Part_MinMaxDef { public: MinPart() { Param par(f0_part_paramtab, this); par.setMin(); Param par2(f0_part_minmaxdef_paramtab, this); par2.setMin(); } };
1391class MaxPart : public Part_MinMaxDef { public: MaxPart() { Param par(f0_part_paramtab, this); par.setMax(); Param par2(f0_part_minmaxdef_paramtab, this); par2.setMax(); } };
1392class MinJoint : public Joint { public: MinJoint() { Param par(f0_joint_paramtab, this); par.setMin(); } };
1393class MaxJoint : public Joint { public: MaxJoint() { Param par(f0_joint_paramtab, this); par.setMax(); } };
1394class MinNeuro : public Neuro { public: MinNeuro() { Param par(f0_neuro_paramtab, this); par.setMin(); } };
1395class MaxNeuro : public Neuro { public: MaxNeuro() { Param par(f0_neuro_paramtab, this); par.setMax(); } };
1396
1397Part_MinMaxDef &Model::getMinPart() { static MinPart part; return part; }
1398Part_MinMaxDef &Model::getMaxPart() { static MaxPart part; return part; }
1399Part_MinMaxDef &Model::getDefPart() { static Part_MinMaxDef part; return part; }
1400Joint &Model::getMinJoint() { static MinJoint joint; return joint; }
1401Joint &Model::getMaxJoint() { static MaxJoint joint; return joint; }
1402Joint &Model::getDefJoint() { static Joint joint; return joint; }
1403Neuro &Model::getMinNeuro() { static MinNeuro neuro; return neuro; }
1404Neuro &Model::getMaxNeuro() { static MaxNeuro neuro; return neuro; }
1405Neuro &Model::getDefNeuro() { static Neuro neuro; return neuro; }
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.